胴丸出现于平安中期，来源于挂甲，初始时，是下级武士着用的铠甲式样。

请参看下图的胴丸形制——这是江户以后的改进形，初始日本盔甲胴丸是没有袖甲和胸前那两块“栴檀板”、“鸠尾板”的变形的。它主要由系肩的押付和高纽、主体胸板和身甲，以及腰下草摺和菱缝板所组成的，引合在左肋，比大铠要简单很多。

　以前，经常会把胴丸和腹卷尤其是上腹卷搞混，其实它们最主要的区别，就是胴丸在左侧束扎，而腹卷是在背后结纽的。胴丸的甲片数量是有规定的，一般为前立举二段、后立举三段、长侧四段、草摺八间四段。

在平安时代的绘画中可以看到穿着日本盔甲胴丸的武士的形象：头戴无前立的星兜或者乌帽子，身着胴丸，腕上是粗糙的片笼手，光腿无裤套胫巾，赤足。所有这种形象的，都是骑马武士的郎从，也就是后来的足轻阶级。

胴丸刚出现的时候，为竹、皮质地的轻武装，裸足的下级武士专用，多为粗制滥造的产品。到了镰仓时代，部分上级日本武士也为了追求轻便而使用胴丸，当然，他们的装备是和普通卒子不同的：锹形前立星兜，精致的胴丸，有袖甲，皮笼手，着臑当和皮沓——最重要的是，他们骑马。

南北朝时代，胴丸终于上升为重武装，并且在上级武士中逐渐流行开来。因为新时代的战斗模式，已经从旧的以骑射为主体，变成在复杂的地形中大规模集团接近战为主体。因此，胴丸变成了骑乘和步战两用的重要甲式。

佩楯（最早是在裤子大腿处缝以皮片）出现了，太刀和薙刀被普遍使用。用来胸前结绪的非常艺术化的杏叶也出现了（见左下图）。现在藏于春日大社中的，据传是楠木正成使用过的黑韦縅胴丸，是日本的国宝。

室町前期，配合胴丸的出现，古旧的星兜衰弱了，筋兜流行开来。而且盔的基本形状，也从大円山形向阿古陀形演化，笠鋂使用量增大。胴丸本身，向窄腰、短摺发展，露出的大腿部，用大立举的佩楯来辅助防护。室町中期，是腹卷和胴丸的全盛时期。

室町后期，对应下剋上的风潮，胴丸的使用更加普遍化了。原本的胴丸，基本使用很朴素的黑丝縅编扎，而到了这个时候，肩取、胸取和腰取这三部分，改用三种颜色以上的色色縅，华丽和豪快达到了极致。

战国时代，战争频繁，著名的甲胄师大量出现，但仍然因为甲胄损坏量大而日夜赶工，捉襟见肘。因此，甲胄制作方法更加简略化，同时也合理化，删除了许多不必要的附件和制作步骤。缀扎简单的伊予扎出现了（下图）。縅式也出现了新的种类，如毛引縅、素悬縅、板物素悬縅等等。