武士第一人究竟是谁？这至今都是一个谜。但是，历史学家确实知道职业战士何时开始呈现武士的特征。在公元5、6和7 世纪，日本王室力量和氏族势力之间勾心斗角，尔虞我诈。当天皇去世时，还会出现硝烟弥漫的王位争夺战。然而，大多数战斗都是针对世代居住在日本列岛的那些人，日本皇室称之为虾夷，即野蛮人。

      一些天皇意识到虾夷是上佳的战士人选，就在随后的一些年里将他们征召入伍，以对抗其他氏族或是反叛的宗教势力。日本士兵吸收了虾夷的部分军事策略和传统，之后为武士所沿袭。

      权势家族的激增造就了武士这一精英阶层。这些家族远离首都，几百年来将土地和威望代代相传。这些战士家族或氏族的成员也获得了高贵的地位。

      野蛮人的军事传统、精英地位和马与弓之路战士法则相结合，共同构成了武士的最初形态。据记载，“武士”这个词汇最早出现在12世纪。很长一段时间内，武士成为与虾夷和其他氏族作战的主要军事力量。

      12世纪，日本天皇旗下有两大氏族势力：平家氏族和源家氏族。这两大家族是死敌。1192年，源赖朝率领他的氏族击败了平家氏族。传统的日本政府最高领导者天皇宣布源赖朝为将军，即军事部队的首领。然而，源赖朝却利用该职位剥夺了天皇的所有政治权力，永久性地占据了“将军”职位，并且建立了一个军事独裁政府，即幕府。相应地，武士从土地拥有者大名的侍者转变为将军旗下的日本统治者。

      源赖朝死后，他的妻子政子努力维持幕府统治。尽管不如源赖朝那样出色，但她所在的北条氏族还是在日本掌权了100多年。

      1338年，足利氏族从北条氏族的手中夺取了统治权，但未能在日本建立强大的中央政权，使各个氏族陷入了连绵不绝的战争。在这期间，大名修建了气势宏伟的城堡，并且辅以城墙、城门和城壕，使其易守难攻。

      这一时期称为战国时期或内战时期，它一直持续到1603年德川家康统治日本。德川实施严厉的锁国政策，并且强制大名居住在本藩，而将其家室留在首都，藉此统御大名。每个大名每年至少需要进宫一次（那些失宠的大名被分配到远离首都的藩地，使得旅途更费财力和时间）。这一政策保证了对于大名的掌控，因为他们的家眷实际上就是人质，而每年一次的参觐之旅又避免了他们的经济实力不断扩张。

      德川还规定，除武士以外，其他人一律不准携剑。非武士人员所拥有的所有剑都必须收缴充公，熔化后作为制作雕像的材料。这一举措使武士成为地位显赫的社会阶层，远高于庶民。

      在德川统治的和平时期，武士很少上战场。也就是在此期间，武士开始担当其他角色，比如护送其领主往返于首都与本藩之间，在幕府内担任官员，以及征收大名家臣上缴的稻米贡品。