战国时代有四弩：夹弩、瘦弩、唐弩和大弩。夹弩、瘦弩较轻便，发射速度快，多用於攻守城垒；唐弩、大弩是强弩，射程虽远，但发射速度较慢，多用於车战和野战。

弩亦弓属，古代冷兵器之一，弩的射程比弓远。相传为黄帝所造，亦名窝弓、其发矢不仗人力，而用机括，力强而及远，较弓为烈，猎人恒设置丛莽阊，使虎豹等误践其机而中矢，于此可见其力之强也。惟弩之情势，与弓略异，弓背之中，横置一臂，发矢之机，即置于是发时先架弦于机，此处名弩牙，然后捩其弩鼻，牙与此处本一木，不过方向相异，此上则彼下，此下则彼上，有如捕鼠器之机括然，故一捩弩鼻，牙与此处本一本，牙即脱弦，而弦激矢出矣。弩之大小不同，名亦各异，小者以手攀捩，其大者须用足踏，盖非手之力足以胜任也。其名则有神臂弩，花装弩，穿镫弩等，大概皆以其用法不同而异名。至弩之搆造，依然如是也，大概此等名目，皆出于唐宋之间，固非古代所定之名称也。弩之功用较弓箭为巨，及火器兴，弓弩之地位遂一落千丈，以至今日，非但习此者少，并其名称及情势而忘之矣。惟北方多山林，毒蛇猛兽时出为民害，山居者犹多设窝弓以自卫。猎户以猎兽为生，火烧之外，亦借窝弓以设伏，一旦火烧失效，亦有以弩杀兽者。故弩箭虽不见用于战斗，而山陕口外之人，尤多习此者，自卫营生，两利之道也；至若南方之人，孱弱素蓍，今虽稍注意武事，而此道则无复能之者矣。

汉刘熙《释名·释兵》「弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。」

《战国策·韩策一》「天下强弓劲弩，皆自韩出，溪子、少府、时力、距来，皆射六百步外。」许慎注《淮南子·真篇》南方溪子蛮夷柘弩，皆善材。韩有溪子弩。」少府，官府名，少府所造之弩。时力，作之得时，力倍於常，故名时力。距来，当为「距黍，荀子·性恶篇》「繁弱、钜黍，古之良弓也。」

汉书·艺文志·兵书略》望远连弩射法具》十五篇。

汉代的弩，有用双臂拉开的「擘张弩」，和用脚踏的「蹶张弩」两种。

诸葛亮在蜀时，曾制作一种连弩，称为元戎，弩箭用铁制，长八寸，将十枝箭放在一个弩槽里，扣一次板机，就可由箭孔向外射出一枝，弩槽中的箭随即又落下一枝入箭膛上，再上弦，又可持续射出。

晋代的弩较汉代大，有「万钧神弩」之号。如晋安帝义熙六年十二月（西元410）刘裕用万钧神弩，连破卢循。

宋神宗熙宁元年（西元一０六八）李宏发现踏张弩，名叫《神臂弓，宋史》说：「身长三尺二寸，弦长二尺五寸，箭木羽长数寸，射三百四十余步，入榆木半箭。」具有射程远，重量轻的优点，所以一直传达到明代。

北宋时，床弩风行，《武经典要》载有双弓的双弓床弩、大合蝉弩、斗子弩和三弓的手射弩、三弓弩。明代末年，弩渐衰落，清朝部队已经不用为战役兵器了。